タグ: sim2real

シミュレーションの歩行方策は50ミリ秒の遅れで崩れると実測 2026/6/30
歩行AIを実際に学習させ、訓練したシミュとほんの少し違う物理に置くと何が起きるかを実測した。1ステップの作動遅延で、完璧だった方策が崩壊する。そして「直す」側のコストも測る。
ドメインランダム化の使い分け——見た目は乱し、力学は測る 2026/6/28
sim2realで物理パラメータをばらまくほど、本当は「測るべき一つ」を測り損ねたという告白に近い。野放図なランダム化が買うのは計算量と保守性——本当の近道は計測だ。
シミュレーションと実機の差は、学習でなく計測の問題だ 2026/6/27
シミュレーションと現実のギャップの多くは、ダメなポリシーでなく未計測の力学(遅延・摩擦・アクチュエータ)に由来する。彼らは賢いポリシーでなく、正確なアクチュエータを学習したのだ。