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sim2realギャップ実測——1ステップの遅延で方策が崩壊 2026/6/30
歩行AIを実際に学習させ、訓練したシミュとほんの少し違う物理に置くと何が起きるかを実測した。1ステップの作動遅延で、完璧だった方策が崩壊する。そして「直す」側のコストも測る。