タグ: ロボティクス
- Real2Simとは：AIが作るデジタルツインの検証方法と注意点 2026/10/14
Real2Simは、実ロボットの記録から物体の形・質量・摩擦を決め、同じ動きをシミュレーションで起こす作業である。AIエージェントに任せる二つの設計を比べ、記録した指先の力と比べるには触覚センサーの記録が要り、映像で判定する側は力を見ない点を示す。
- フィジカルAIの課題とは？ロボットの学習データが足りない理由 2026/7/4
フィジカルAIの課題は、モデルの規模だけでなく学習データの供給の細さにある。Webテキストは既存クロールを濾して15兆トークン、ロボットの操作データはDROIDで50人がかり・成功試行350時間。人間の動作やシミュレーションなど三つの候補も効果はまだ限定的だ。
- sim2realギャップの原因と対策：遅延・摩擦の計測とランダム化 2026/6/27
sim2realギャップの多くは、測っていない遅延・摩擦・アクチュエータ特性から生じる。ANYmalでは、実機データで学習したアクチュエータのモデルがトルク予測の誤差を5〜6分の1にした。測れる力学を先に測り、残りをランダム化で覆う。
